Ueberau ist schon seit etwa 5000 Jahren besiedelt. Das belegen Bodenfunde, die 1958 bei Ausgrabungen gemacht wurden. Auch die Römer hinterließen hier ihre Spuren.
 
Um 1200 wurde mit dem Bau der Kirche begonnen (spätromanische Phase). Der zweite Bauabschnitt, die frühgotische Phase, begann etwa um 1260. 1305 wurde Ueberau erstmals in einer Urkunde des Grafen Eberhard von Katzenelnbogen unter dem Namen „Ubera“ erwähnt.
 
1718 wurde in Ueberau eine Schule, mit einer Lehrerstelle, gegründet. Das „Delp’sche Haus“ war das erste Ueberauer Schulhaus. Es stand mitten im Ort an einer Straßengabelung, dort wo heute die Ueberauer Schule steht, die 1898/99 als Rathaus mit Schule gebaut wurde.
 
Über Jahrhunderte gehörte Ueberau zu Reinheim. 1862 kam es, auf Grund zunehmender Unzufriedenheit, zur Trennung. Die evangelische Kirchengemeinde trennte sich bereits 1839 von Reinheim.